一种机器人铣削系统中刀具端实时位置误差的获取方法

摘要

本发明属于工业机器人的铣削加工相关技术领域，并公开了一种机器人铣削系统中刀具端实时位置误差的获取方法。该方法包括下列步骤：(a)利用双目可视相机标定所述工件靶标坐标系和主轴靶标坐标系的转换矩阵；(b)获得主轴靶标坐标系与刀具坐标系的转换矩阵和工件坐标系与刀具坐标系与的转化矩阵；(c)计算获得刀尖点在工件靶标坐标系中的坐标，即实时坐标；(d)计算刀尖点在工件靶坐标系中的理论坐标，根据所述实时坐标和理论坐标计算获得位置误差，以此实现位置误差的获取。通过本发明，实现机器人铣削系统中，刀具末端加工误差的实时计算，简单便捷。