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摘要
第一章绪论
1．1研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．2．1机器人操作系统和控制总线研究现状
1．2．2机器人中间件研究现状
1．2．3机器人操作系统ROS
1．3发展趋势
1．4本文的主要研究内容
1．5本文结构
第二章仿人机器人平台的实时化
2．1操作系统实时化的主要方式
2．1．1插入实时微内核层
2．1．2添加实时内核补丁
2．1．3选择硬实时操作系统
2．2控制总线实时化的主要方式
2．2．1 CAN总线
2．2．2 Ethernet Powerlink
2．2．3 EtherCAT
2．3 QNX和EtherCAT控制平合的搭建
2．4性能验证测试
2．4．1测试指标
2．4．2上下文切换时间实验
2．4．3中断响应时间实验
2．4．4时钟精度实验
2．4．5 EtherCAT通信实验
2．5仿入机器人控制系统程序框架
2．5．1仿人机器人功能模块
2．5．2 Sensor传感器模块
2．5．3 Motor电机模块
2．6本章小结
第三章机器人中间件实时化设计
3．1中间件实时化的主要方式
3．1．1基本方式
3．1．2 CORBA组件实时化
3．1．3使用DDS实时组件
3．2 ROS在QNX操作系统的移植
3．2．1 ROS节点功能分析
3．2．2移植准备工作分析
3．2．3具体移植过程
3．3加入消息队列优先级调度
3．3．1 ROS消息发送过程分析
3．3．2具体实现过程
3．3．3加入优先级队列
3．4加入回调函数优先级调度
3．4．1 ROS函数回调过程分析
3．4．2具体实现过程
3．4．3加入优先级调度
3．5通过指针传递大量数据
3．6本章小结
第四章系统实时性能测试与验证
4．1仿人机器人运动测试
4．1．1机器人平台
4．1．2运动测试
4．2 ROS移植功能测试
4．2．1基础连接测试
4．2．2 ROS节点功能测试
4．3消息优先级调度功能测试
4．4回调函数优先级调度功能测试
4．5本章小结
第五章总结与展望
5．1总结
5．2展望
参考文献
浙江大学;
