一种对偶激光式机器人关节角度测量方法及角度测量装置

摘要

本发明涉及一种对偶激光式机器人关节角度测量方法及角度测量装置，所述测量方法以地平面作为参考面构建激光‑平面测角模型，通过测量机器人关节处一对偶激光测距变化值，获得机器人关节的转动角度；所述测量装置包括对偶激光测距仪，安装于机器人上，且其中心轴与机器人的臂轴平行；计算机与所述对偶激光测距仪连接，在机器人关节运动过程中实时采集对偶激光测距仪左右两个激光测距值，并基于所述激光‑平面测角模型获得机器人关节的转动角度。与现有技术相比，本发明具有测量准确高、简单等优点。