一种用于带电作业机器人场景下的最佳作业位置确定方法

摘要

本发明公开了一种用于带电作业机器人场景下的最佳作业位置确定方法，包括步骤：(1)以支线根部所在位置为原点建立坐标系，原点记为A；(2)根据已知参数计算出挂线点的候选范围；(3)根据支线末端位置和每个候选挂线点计算出机械臂的工作空间；(4)取每个候选挂线点对应的机械臂的工作空间中心作为对应挂线点的机械臂的最佳工作位置；(5)将所有候选挂线点的机械臂的最佳工作位置构成机械臂新的工作空间，选择此工作空间的中心作为机械臂的最佳工作位置。本发明可以计算出可用工作空间，因为最佳作业位置位于工作空间中心，方便调整机器人的位置，最大限度地允许调节误差，而且方便后续的作业操作，减少作业失败率。