一种基于ROS和Gazebo的旋转相机特征匹配算法

摘要

本发明公开了一种基于ROS和Gazebo的旋转相机特征匹配算法，其特征在于，包括步骤：a、基于机器人操作系统ROS和Gazebo搭建仿真平台；b、进行相机旋转的控制算法设计；c、进行特征点检测、提取、匹配的算法设计；d、进行匹配的优化设计；e、最后进行信息的输出以及可视化。本发明搭建了ROS和Gazebo的仿真环境，通过程序来控制虚拟的相机旋转和获取环境信息的速率，进行特征点的匹配与双重优化，实现外点的滤除从而提高了匹配精度。