一种车道线众包数据的多道路片段数据的快速融合优化方法

摘要

本发明涉及一种车道线众包数据的多道路片段数据的快速融合优化方法，包括：将多道路片段数据的坐标转换为平面坐标；设定起点形点和方向，对各个形点进行局部拟合优化，形成多段整条车道线；对车道线进行形点排序错误修改和错误断裂补全后生成车道线集。可以从杂乱的原始输入数据点中得到精度较高，且完整性、连续性较好的车道线形点，并可以得到车道线对应的直线方程，因而得到了矢量化的车道线数据；执行简便快捷，对输入数据的要求少，鲁棒性高，可以适应2D的车道线形点数据，可以适应复杂的城区道路数据，相比现有的车道线聚类算法具有明显优势。