一种基于路面特征的车辆定位方法及在视觉定位中应用

摘要

本发明提供一种基于路面特征的车辆定位方法，包括以下操作步骤：A）、设备准备：在车辆底盘上安装面向地面拍摄的高速相机；B）、路面图像连续输入；C）、通过机器视觉算法计算车辆位移：在输入的图像上确定特征像素点，通过机器视觉算法对道路图像的特征像素集合进行特征识别和匹配，计算出特性像素点在图像尺度下的位移；再由图像尺度到实际尺度的标定转化关系得出像素点的实际位置，由相对运动原理得出车辆的实际位移；D）、完成。本发明通过高速相机实时采集车辆经过之处的地面图像，应用特征识别和匹配算法来估计连续两帧图像所对应的车辆位移，与IMU测量数据融合获得了更准确的车辆位置，获得了更高的车辆定位精度。