轮足式移动平台及轮足式移动机器人

摘要

一种轮足式移动平台及轮足式移动机器人。该轮足式移动平台包括第一并联式腿部机构，该第一并联式腿部机构包括：动力输出装置、连杆组件以及轮子。该轮足式移动平台具有轮式机器人和足式机器人的复合移动功能，既能够适用于复杂地形、不连续地形，又具有较高的稳定性和较高的能量利用率，并且在运动时移动平台本体受到轮足部的冲击力较小。另外，该轮足式移动平台的第一并联式腿部机构具有结构紧凑、承载能力大、灵巧度高、动态性能好的优点。