一种基于电机减速机驱动的高精度定位控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于电机减速机驱动的高精度定位控制系统的控制方法，包括控制器、电机驱动器、电机、传动装置、末端轴和编码器，控制时，首先采用模式1，将末端轴快速定位到离位置目标值相差大小为位置差阈值的位置，然后采用模式2实现末端轴半闭环控制，低速逼近末端轴的位置目标值，实现高精度定位控制。本发明的系统在高精度定位阶段，采用半闭环位置控制模式，低速逼近位置目标值，避免了因为传动装置齿隙的存在导致高精度定位阶段可能导致的系统振荡。