一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法

摘要

一种非对称性四次曲线柔性加减速规划方法，属于数控加工运动控制领域。首先构建了新的加减速控制模型，然后给出了详细的算法实现方案，采用分类讨论和循环迭代相结合的方法进行算法实现，同时采用匀速补偿法克服不同精度要求下算法耗时不稳定的问题，在无复杂函数运算、参数控制灵活、计算稳定可靠的基础上，解决了传统S型曲线加加速度存在阶跃的问题，提高了数控加工的运动平稳性，为数控系统提供了一种可行实用的加减速规划方案。