基于残差补偿多速率CKF的惯性/天文组合导航方法

摘要

本发明提供了一种基于残差补偿多速率CKF的惯性/天文组合导航方法，首先建立组合导航系统的状态和量测方程，记录系统状态量；利用基于SRN的图像去模糊方法对“拖尾”星图进行解模糊处理；将去模糊之后的姿态信息作为基于残差补偿的容积卡尔曼滤波的观测量的一部分，和记录的系统状态量共同输入到滤波器中进行滤波估计；通过残差补偿校正星敏感器的输出延迟，实现数据同步；在基于残差补偿的多速率容积卡尔曼滤波器中引入长短时记忆神经网络估计器作为滤波器子模块，实现惯性传感器和星敏感器的同频输出；并基于完成补偿的数据和模型，实现惯性/天文组合导航姿态的最优估计。本发明可有效提高导航定位的自主性，进而提高导航精度。