基于滑模控制理论的桥式行吊系统控制方法

摘要

本发明涉及一种基于分层滑模控制理论的桥式行吊系统控制方法，运用滑模控制理论建立滑模控制器。针对桥式行吊系统欠驱动的特性，选用分层滑模控制理论进行控制器设计。本发明根据桥式行吊系统欠驱动的特性，构建大、小车位移误差滑模函数、吊重摆动角度误差滑模函数、大、小车运行方向上的总滑模函数，设计等效控制率及切换控制率实线桥式行吊系统的有效控制，通过仿真并与传统PID控制方法进行比较来检验所提方法的有效性。