一种多楼层室内环境中配送机器人的定位方法及存储介质

摘要

本发明公开了多楼层室内环境中配送机器人的定位方法和存储介质，所述方法包括：通过惯性导航定位技术确定机器人当前所在楼层，并给出机器人第一位姿P1；通过粒子滤波定位技术，进一步给出机器人第二位姿P2；基于二维激光雷达测量数据，提取机器人运行环境的角点及直线特征；通过匹配点线特征，给出机器人第四位姿P4；融合三种定位技术给出的定位结果，得到机器人最终位姿P5，完成机器人的定位。本发明有效地降低了由于里程计被干扰造成的定位误差，也降低了惯性测量传感器的累积误差，提高了机器人定位的精确性、鲁棒性，实现了机器人在室内多楼层间的自主交叉配送。