一种基于膜计算实现井下移动机器人位姿优化方法及装置

摘要

本发明公开一种基于膜计算实现井下移动机器人位姿优化方法及装置，所述位姿优化方法包括如下步骤：S1，构建机器人运动模型；S2，所述机器人组织型膜系统构建包括：S2‑1,所述机器人概率膜计算模型框架建立；S2‑2，针对于所述机器人概率膜计算模型框架下，机器人位姿动态性优化；本发明把膜计算引入到煤矿井下机器人的优化之中，提高机器人在井下巡检工作效率和精度。