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一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法

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摘要

本发明公开了一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法，该系统包括直流电机侧位置控制器、基于直流电机模型的扩展状态观测器、机械臂侧位置控制器、基于机械臂模型的扩展状态观测器、直流电机侧位置传感器、机械臂侧位置传感器、直流电机、柔性节点、机械臂，其中机械臂侧位置控制器包括基于干扰估计

1. 一种基于时变干扰补偿的柔性机器人串级控制系统及方法 [P] . 中国专利： CN111251288A . 2020-06-09
2. 一种网络串级控制系统时变性网络时延的补偿方法 [P] . 中国专利： CN101995872A . 2011-03-30
3. A method for compensation of interference variables, in particular for temperature compensation, and system with disturbance variables - compensation [P] . 德国专利： DE102005003889B4 . 2013-01-31

机译：一种用于补偿干扰变量，特别是用于温度补偿的方法以及具有干扰变量的系统-补偿
4. Compensation method of phase time-varying interference in the measurement method [P] . 日本专利： JP2008523396A . 2008-07-03

机译：测量方法中相位时变干扰的补偿方法
5. Method and apparatus for compensating for a time-varying disturbance in interferometric sensing systems [P] . 美国专利： US9841269B2 . 2017-12-12

机译：补偿干涉感测系统中的时变干扰的方法和设备