一种适用于上层海洋机器人的沉浮及姿态控制系统

摘要

本发明提岀一种适用于上层海洋机器人沉浮及姿态控制系统，包括前部俯仰控制腔,其构成为一个壳体分隔出气体腔与液体腔，通过俯仰步进电机对两个腔体的空间比进行控制，将其固定在控制配置板前部；中部沉浮控制腔，其构成与前部俯仰控制腔相同，与前部俯仰控制腔的区别在于中部沉浮控制腔体较大且固定在控制配置板中部，通过沉浮步进电机进行控制；控制处理模块，采用ARM芯片进行控制且固定在控制配置板后部；压力数据采集系统，固定在水下机器人机体壳体外部同一水平线上；无线发送模块，将获取数据上传至上位机并接受上位机的控制信息；提供上层海洋水下机器人沉浮控制及利用波浪补偿调整水下姿态方法。