一种应用于参数化零件的视觉机械臂抓取方法及装置

摘要

一种应用于参数化零件的视觉机械臂抓取方法及装置，该方法包括：S1、获取参数化零件的场景点云，去除背景信息获得目标点云；S2、将目标点云输入参数化点云深度神经网络，依据参数化点云深度神经网络生成的描述子映射函数，将目标点云映射为特征向量空间中的目标点；S3、根据预先在所述特征向量空间中建立的代表不同类别零件族的流形，通过计算流形表面距离目标点最近的特征点，获取目标物体的具体参数值及对应的目标模板；S4、依据目标模板，通过对齐算法，获取参数化零件的6D位姿信息；S5、将参数化零件6D位姿信息传递给机械臂控制系统，实现参数化零件抓取。本发明适用对不同零件族的零件进行抓取，且节省大量计算时间，并具有极强的鲁棒性和通用性。