一种基于NDI实时追踪标志点位置的方法

摘要

本发明涉及一种基于NDI实时追踪标志点位置的方法，在手术导航过程中，通过NDI将Marker工具统一到同一坐标系下，借助其坐标系提供的空间数据确定手术路径规划时的起止点以及机器人定位位置。为确保实时追踪的Marker工具位于NDI双目视觉的最佳追踪范围内，在本发明中以NDI最佳追踪空间范围进行冠状面、矢状面、水平面三个方向的投影，计算各个投影视图中顶点的空间2D坐标和对应的像素坐标之间的单应性变换矩阵，并以此矩阵实时转换Marker工具的空间位置坐标为像素坐标，实现对Marker工具位置的实时动态观察。以确保Marker工具的位置始终处于最佳追踪范围，从而尽可能提高导航的精度。