一种行人导航定位中的自适应零速修正方法

摘要

本发明一种行人导航定位中的自适应零速修正方法，在行人足跟部穿戴导航模块，所述导航模块由陀螺仪和加速度计组成，本发明方法使用MEMS单元获得的信息，根据阈值判定行走零速状态。在零速状态时，构成全维度状态观测量，设计卡尔曼滤波器，得到行人更精确的速度位置信息。在缺少外部导航信息的情况下，消除惯性导航累积误差，提高定位精度。