一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINS/DVL组合导航方法

摘要

本发明公开了一种改进Sage‑Husa自适应滤波的SINS/DVL组合导航方法，其主要目的在于解决外部量测噪声未知情况下基于SINS/DVL的组合导航问题。本发明的主要步骤包括：空间模型建立、滤波状态更新、滤波增益计算及量测更新、量测噪声方差阵计算和可变滑动窗处理等。本发明可以解决外部量测噪声未知情况下的SINS/DVL组合导航精度差和稳定性差的问题。相比目前普遍采用的基于Sage‑Husa的SINS/DVL的组合导航方法，本方法能够准确估计外界量测噪声，进一步提高组合导航精度和系统稳定性。