基于改进变分贝叶斯滤波的SINS/DVL/LBL组合导航技术

摘要

为解决水下航行器捷联惯性导航系统(SINS)与多普勒计程仪(DVL)、长基线(LBL)定位设备组合导航问题,提出使用集中式滤波方案,并建立了SINS/DVL/LBL组合导航模型.在组合导航过程中,考虑到使用经典的卡尔曼滤波方法会存在由量测噪声方差时变和野值干扰而导致滤波精度下降的问题,通过将变分贝叶斯滤波与IGGⅢ权函数相结合,提出了一种改进变分贝叶斯滤波方法.组合导航仿真结果表明:文中滤波方法具有较强的自适应能力和抗野值能力,其滤波精度优于经典的卡尔曼滤波方法和变分贝叶斯滤波方法.