自动化安全和性能稳健性

摘要

本公开提供了“自动化安全和性能稳健性”。一种用于控制机械臂的控制与学习模块，包括至少一个学习模块，所述至少一个学习模块包括至少一个神经网络。所述至少一个神经网络被配置成在初始学习阶段期间接收基于当前状态的测量的状态测量结果和基于观测数据的观测测量结果两者，并且通过所述状态测量结果和所述观测测量结果进行训练。所述至少一个学习模块还被配置成当所述机械臂处于正常操作时以及在所述初始学习阶段之后通过经更新的观测数据进行重新调谐，以便在操作与辅助学习阶段期间提高性能。