一种Stewart并联机构次镜平台空间包络判定方法

摘要

一种Stewart并联机构次镜平台空间包络判定方法，通过用欧拉角旋转法建立了六自由度并联机构动平台的运动包络判断模型，同时定义圆周点的极限位置与待检测构动平台的包络尺寸判定标准，以此判断待检测机构是否合格，推导结构合理准确，计算量较小，填补了对六自由度并联机构包络及运动极限位置判定技术的空白，可靠性高。