基于L-M算法和多项式插值对相机跟踪进行优化的方法

摘要

本发明提供一种基于L‑M算法和多项式插值对相机跟踪进行优化的方法，涉及增强现实技术领域。该方法首先对目标图片进行检测识别，识别到目标图片后，移除目标图片，进入无标识式AR跟追踪状态，并创建AR场景地图；将AR场景地图的坐标系以及AR场景中的虚拟对象的坐标系进行虚实注册，获取虚拟对象的三维坐标与标准的二维成像平面之间的对应关系；移除识别的目标图片，完全进入ORB_SLAM2跟踪，利用列文伯格‑马夸尔特算法和多项式插值优化法对相机跟踪曲线进行平滑优化；根据优化后的相机跟踪曲线返回相机的外参，最终结合相机内参计算优化后的相机参数矩阵，进行虚实注册，保证AR场景中虚拟模型的稳定。