一种基于凹凸搜索的Gm-APD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法

摘要

本发明公开了一种基于凹凸搜索的Gm‑APD激光雷达低信噪比回波数据信号提取方法。步骤1：使用高斯函数与高斯函数卷积进行预处理从而去除异常峰，得到平滑分布直方图；步骤2：在平滑分布直方图上针对目标处特征进行提取，求取平滑分布直方图的一阶及二阶导数，确定当前方差下的极大值点分布；步骤3：将一阶搜索与二阶搜索的距离值结果进行结合处理并参考其十字邻域像素的距离值进行判断保留正确的目标距离值。本发明用于在低峰值信噪比回波数据的信号提取，可以实现远距离目标探测信号提取工作。