有人与无人驾驶混行条件下的车-车交互模型

摘要

本发明涉及一种有人与无人驾驶混行条件下的车‑车交互模型，基于环境感知模块获取无人驾驶车辆和有人驾驶车辆的行驶状态，运用模糊推理建立车辆交互关系判定模型，并以此得到预测结果进行无人驾驶车辆决策，将车辆间驾驶交互行为分为路段交互及交叉口交互两大类，然后应用模糊逻辑方法建立车辆换道交互关系判定模型及车辆穿越交互关系判定模型，该模型综合考虑交互双方换道(穿越)意愿高低与他车驾驶员类型，模糊推理车辆间合作竞争程度，建立模糊推理输出值与交互关系预测结果之间的映射关系，以解析混行条件下的车‑车交互行为，帮助无人驾驶车辆理解、判断周边有人车辆行为。