机器人系统、机器人的校准治具、机器人的校准方法

摘要

本发明提供机器人系统、机器人的校准治具、机器人的校准方法。该治具包括分别附带图案的N个(N为4以上的整数)平面，非基准法线向量相对于基准法线向量所成的角度θ满足以下的式(1)及式(2)，基准法线向量与N个平面中的一个平面即治具基准面垂直，并具有从治具基准面朝着立体照相机所配置的空间的朝向，非基准法线向量与N个平面中的不同于治具基准面的非基准平面垂直，并具有从非基准平面朝着立体照相机所配置的空间的朝向，‑90°＜θ＜90°…(1)，θ≠0…(2)，与N个平面中的N‑1个非基准平面对应的非基准法线向量相对于基准法线向量具有相互不同的朝向，并且彼此具有相对于基准法线向量不对称的朝向。