基于先验推理的在线车道级定位方法及系统

摘要

一种基于先验推理的在线车道级定位方法及系统，通过从单目视觉视频图像中提取车道线的特征并根据车道线消失点进行路面结构检测；然后基于几何先验生成车道线分布假设并基于多帧联合判断确认分布假设得到车道线；再进行车辆的目标检测与可行驶区域分割辅助，最后确认当前车道定位结果。本发明基于单目视觉视频图像，通过对道路上元素位置的常识推理得到车道线的位置，通过多帧之间联合做出推理假定的判断，同时识别可行驶区域的范围，最终确定当前车道所在的车道序数。