一种基于先验知识的车道识别偏离检测方法

摘要

基于先验知识原理,本文提出一种全新的车道图像识别处理方式,分为如下几个部分,车道图像的预处理,基于先验知识的动态阈值二值化,基于Kalman滤波预测的Canny算子边缘检测,带直线拟合的Hough变换,自适应方式选取Hough变换的阈值.本文采用自适应方法获取Hough变换的阈值,并加入了直线拟合算法,准确的定位出直线位置,能够对有一定宽度和曲度的车道线进行更好的识别.同时利用上次定位的结果来限定当前车道的车道线搜索的图像区域,这样可以根据运动的动态信息缩小敏感区的范围,既可以可靠地定位车道线,又能够提高准确性,实时性.