一种递归最小二乘法估计无人艇横摇运动响应函数的方法

摘要

本发明提供了一种递归最小二乘法估计无人艇横摇运动响应函数的方法，在采样时间内采集无人艇的横摇角数据，建立海浪激励无人艇运动的系统模型，采用可变遗忘因子递归最小二乘法在线估计AR模型的参数，确定AR模型阶数，得出无人艇横摇运动响应函数。本发明与其他计算无人艇横摇运动响应函数的方法比，基于可变遗忘因子递归最小二乘法估计无人艇横摇运动响应函数的方法仅需要采集无人艇横摇运动的时间序列，即可在线估计出无人艇的横摇运动响应函数，成本低、计算简便，在用递归最小二乘法自适应辨识模型参数的过程中采用可变遗忘因子，提高了算法的收敛速度和稳定性。