一种切换异构网络下的多智能体系统包含控制的实现方法

摘要

一种切换异构网络下的多智能体系统包含控制的实现方法，根据在跟随者间位置无向通信，速度有向通信，且含有多个领导者的多智能体通讯网络拓扑结构，确定以领导者为根节点的联合生成树结构；构造在速度拓扑不随时间切换时，所有可能的位置切换拓扑的并图组合连通的周期性切换的位置拓扑结构。再基于已确定的异构网络构造位置拓扑不随时间切换时，所有可能的速度切换拓扑的并图含有联合有向生成树的周期性切换的速度拓扑结构；分别为位置拓扑随时间切换、速度拓扑固定和位置拓扑固定、速度拓扑随时间切换两种情形下的多智能体系统设计相应的包含控制协议，从而实现跟随者都能运动到由领导者构成的凸包中，跟随者与领导者的速度实现一致。