柔性伸缩单元、柔性伸缩机构及混合驱动可变自由度软体机器人

摘要

本发明的柔性伸缩单元、柔性伸缩机构及混合驱动可变自由度软体机器人，其中所述柔性伸缩单元包括第一连接器，第二连接器，以及伸缩体；所述伸缩体的两端分别固接于所述第一连接器及所述第二连接器；所述伸缩体向内形成有气体腔，所述伸缩体的内部嵌装有牵引线，所述牵引线相对于所述伸缩体部分向外伸出；所述柔性伸缩单元开设有与所述伸缩体的气体腔连通的接气通道，所述牵引线能够配合所述接气通道的通气或者抽气控制所述伸缩体的运动。本发明实现模块化结构设置，能够采用不同的组装形式，实现不同的功能，且每个柔性伸缩单元解决了驱动拉力不足及控制精度不高的问题，能够实现不同角度，不同方向弯曲的精确控制。