一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼无人机圆形轨迹主动抗干扰跟踪控制方法。建立四旋翼无人机位置系统模型，将四旋翼无人机的轨迹跟踪问题转化为位置环跟踪误差的镇定问题；引入虚拟控制量，建立四旋翼无人机位置子系统高阶滑模干扰观测器；建立四旋翼无人机复合非线性动态逆控制器，保证受扰的四旋翼无人机位置系统动态渐进跟踪其参考轨迹；通过代数转换，将虚拟控制量转化为四旋翼无人机的真实控制量。本发明能够在有限时间内观测到系统集总干扰并对其进行动态补偿，使四旋翼无人机具备更好的抗干扰性能和鲁棒性。