带有时间延迟数控机床给进系统的控制方法及系统

摘要

本发明公开了带有时间延迟数控机床给进系统的控制方法及系统，根据数控机床给进系统内部运行机理，建立其数学模型；根据数学模型，建立带有增益系数形式的控制器；利用静态增益方法，将原系统状态的数学模型进行坐标变换得到新的系统方程；根据新的系统方程具有时间延迟的特性，构造李雅普诺夫预备泛函；对李雅普诺夫预备泛函求导，并放缩处理；确定静态增益系数的大小，确定一个由丝杠输出的角位移、丝杠输出角位移的变换速率、工作台输出的线位移、工作台输出线位移的变化速率这四个状态以及一组赫尔维兹系数和增益系数组成的控制器，通过反馈的方法能保证机床给进系统的四个状态渐近稳定。相比于以往研究成果中所设计的控制器，本方案所设计的控制器形式简洁有效。