基于激光雷达的果蝇视觉启发的三维运动目标检测方法

摘要

本发明属于运动目标检测领域，公开了基于激光雷达的果蝇视觉启发的三维运动目标检测方法。该方法包括：(1)获取激光雷达和IMU的数据；(2)雷达数据预处理，去除地面点；(3)雷达点云栅格化，形成柱状栅格地图；(4)构造水平和竖直两个方向的视觉神经通路，快速计算运动区域及运动物体的大致运动信息；(5)根据(4)的结果，利用更丰富的信息以及近似全连接的神经通路连接方式，精细计算运动信息，并形成运动候选区；(6)将候选区点云送入目标检测神经网络中，实现运动点云的目标分类，以及尺寸、位置的回归。该方法计算量小，通用性强，具有良好的鲁棒性，可根据特定任务更改神经通路连接方式，实现特定运动方向和速度的物体检测。