一种智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法

摘要

本发明公开了一种智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法，加速跟车时，自车的加速度很大，能很快的追上前车。随后，进入减速段，自车以较小的减速度，车速逐渐减速，慢慢的满足跟车距离的同时，也满足跟车速度的要求，接着，进入匀速阶段。在匀速阶段进行模糊控制，当与前车的碰撞距离在较小的区间时，不刹车也不给油；当碰撞距离较大时，适当的进行微调。此时，车上的乘客不会感觉到有明显的加油门或者刹车动作。当前车突然急刹车时，自车也会及时跟随刹车，从而能有效的避免与前车发生碰撞，保证了乘客和车辆的安全。当前车以不同的速度进行急加速或者急减速时，自车也能作出相应的响应，快速的在距离和速度上收敛。