一种区分人员影响的服务机器人导航规划方法

摘要

本发明公开了一种区分人员影响的服务机器人导航规划方法。移动成本是通过使用高斯函数进行几何建模得到的；通过将人员影响模型纳入环境地图成本模型，与组合式导航规划过程紧密联系；根据激光雷达传感器对所述人员是否参与进行检验，区分出人员角色。若探测到的是用户，则切换线程，导航规划以接近用户；若探测到的是行人，则进行避障规划且不侵犯行人私密空间。此外，组合式规划过程分为全局和局部两部分，优化规划算法以与人员影响成本相匹配。通过本发明缓解了现有服务机器人导航规划技术在应对人员参与时的处理困境，将不同的成本影响与规划过程紧密联系，使机器人真真切切“意识”到人的存在，大大提升了用户体验和服务机器人的执行能力。