角度传递误差辨识系统、角度传递误差辨识方法以及机器人系统

摘要

本发明是辨识机器人臂(4)的减速机(13)的角度传递误差的角度传递误差辨识系统，机器人臂(4)包括经由减速机(13)被马达(11)驱动而旋转的关节(7)，具备辨识部(46)，上述辨识部(46)计算具有振幅参数和相位参数的对减速机(13)的角度传递误差进行建模而得的周期函数即角度传递误差辨识函数的振幅参数和相位参数，并使用角度传递误差辨识函数辨识角度传递误差，辨识部(46)在辨识角度传递误差时根据作用于关节的重力转矩值亦即重力转矩当前值的值，使用振幅第1函数或振幅第2函数计算与重力转矩当前值对应的振幅参数，并且根据重力转矩当前值的值，使用相位第1函数或相位第2函数计算与重力转矩当前值对应的相位参数。