基于速度误差测量的大小的对外科缝合和切割器械的马达速度的闭环反馈控制

摘要

本发明公开了一种机动化外科器械。外科器械包括位移构件。马达联接到位移构件和控制电路。位置传感器联接到控制电路和定时器电路以测量流逝时间。控制电路被配置为能够确定位移构件的位置，确定定向速度和实际速度之间的误差，并且基于与一个或多个阈值相比的误差来调整定向速度。控制电路还被配置为能够基于一个或多个阈值来调整定向速度的变化率。控制电路还被配置为能够确定位移构件所处的区域，并基于位移构件所处的区域来设定定向速度。