一种基于激光与惯导融合的足式机器人本体状态估计方法

摘要

本发明公开了一种基于激光与惯导融合的足式机器人本体状态估计方法，所述方法包括：采集足式机器人本体的IMU数据以及激光数据；对所述IMU数据与所述激光数据进行时间戳同步与预处理；在所述时间戳同步与预处理之后，对所述IMU数据进行积分，得到积分数据，同时对所述激光数据进行激光扫描和帧间点线匹配，得到增量运动变化；将所述积分数据作为状态预测输入至递归贝叶斯滤波器，且将所述得到的增量运动变化作为状态校正与更新输入至所述递归贝叶斯滤波器；所述递归贝叶斯滤波器通过对比所述状态预测所输入的数据与所述状态校正与更新所输入的数据来进行误差测量，得到所述足式机器人本体运动状态。在本发明实施中，提高状态估计的可靠性。