具有防晃动支撑件的紧凑型磁性履带车

摘要

提供了用于横越表面的机器人车辆。该车辆包括支撑用于驱动和使车辆转向的磁性驱动轮的底盘以及稳定机构。磁性轮包括两个通量集中轭和在其间延伸的轴向磁化毂。毂包括中央壳体，该中央壳体被配置为容纳传感器探测器并通过提供高磁导率材料的连续路径以使磁通量轴向流过驱动轮，增强车轮的磁拉力。稳定机构包括面向前和面向后支撑元件，其可移动地联接到所述底盘并且被配置成接触所述表面和相对于底盘对称地移动，从而在横越表面时保持车辆和探测器垂直于表面和为所述车辆提供稳定性，而无论表面曲率和车辆方位如何。