一种主动转向系统电机转向装置及转角助力扭矩估算方法

摘要

本发明涉及无人驾驶转向控制技术领域，且公开了一种主动转向系统电机转向装置及转角助力扭矩估算方法，包括转向盘、转向管柱带中间轴、扭矩及转角传感器、减速机构、电控单元ECU、电机和电机位置传感器，所述转向盘固定连接在转向管柱带中间轴的顶部，所述扭矩及转角传感器和减速机构均设置在转向管柱带中间轴上，所述转向管柱带中间轴的底部设置有转向器，所述转向器的内部设置有小齿轮轴，所述小齿轮轴活动连接在转向管柱带中间轴的底部。该主动转向系统基于电机转角的扭矩冗余设计方法通过设置电机位置传感器、电控单元ECU和减速机构，能够有效的控制车辆的转向，可以在保持现有系统物理硬件不改变情况下实现扭矩传感器故障的冗余备份。