基于3D特征点的激光雷达与立体视觉配准方法

摘要

本发明公开了一种基于3D特征点的激光雷达与立体视觉配准方法，包括：进行双目相机特征点提取，通过半全局块匹配方法获得视差图，通过相机内参计算出深度，并进而计算出点云，通过边缘提取算法提取对象边缘，拟合边缘求取对象角点，获得双目相机坐标系下的3D特征点；进行激光雷达特征点提取，将雷达点云映射到双目相机的左目图像上，选取对象边缘对应的点云，拟合直线求取对象角点，获得雷达坐标系下的3D特征点；以及求解激光雷达和双目相机的配准参数。此配准方法简单易行，可自动完成多次测量，相比于同类方法精度也有所提高。