基于作业行的作业区域路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于作业行的作业区域路径规划方法，该方法包括：周边参数获取步骤，获得农用机械在预定作业区域的周边直线行程、周边转向行程以及各周边直线行程和周边转向行程之间的转向角；子分块确定步骤，确定子分块以及子分块跨度；转向模式确定步骤，根据子分块跨度q的奇偶性，确定转向模式，其中，子分块确定步骤包括：转向点坐标确定步骤，确定各转向点的位置坐标；作业行集合确定步骤，根据转向点的位置坐标和有效作业宽度确定等距基本分块区间集合；分块序数间隔差确定步骤，确定各相邻转向点的分块序数间隔差；子分块跨度确定步骤，根据分块序数间隔差，确定子分块以及各子分块的跨度，即所包含的作业行的数目。