一种基于点云数据的无人机视觉导航控制方法

摘要

本发明公开了一种基于点云数据的无人机视觉导航控制方法。在智能终端上绘制出飞行区域的三维地图模型；在绘制好的三维地图模型上绘制无人机的飞行轨迹并保存；将标记有飞行轨迹的三维地图模型传输至Android芯片中；飞控模块启动无人机的同时，视觉导航模块采集无人机所在位置的空间数据，得出无人机所在位置的三维空间坐标、飞行轨迹始末点的三维空间坐标；视觉导航模块结合无人机的飞行时间倒推出无人机的初始位置，追踪无人机飞行轨迹，在飞行过程中不断控制飞控模块调整飞行位置，使无人机的飞行轨迹与标记的飞行轨迹逐渐重合，直至一致。本发明代替GPS等定位系统，即使在信号不好的情况下也能正常工作，扩大了无人机适用范围。