基于光流和数据融合的无人机姿态控制方法研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题背景及研究意义

1．2课题研究现状及发展趋势

1．2．1四旋翼无人机的发展以及研究现状

1．2．2四旋翼无人机视觉技术的发展和研究现状

1．2．3四旋翼无人机多传感器融合的发展和研究现状

1．3论文的研究内容和结构

第2章四旋翼无人机视觉的相关技术

2．1引言

2．2视觉控制技术

2．2．1基于位置的视觉控制技术

2．2．2基于图像的视觉控制技术

2．3光流基本理论

2．3．1运动场和光流场

2．3．2光流约束方程

2．3．3孔径问题

2．3．4影响光流计算的因素

2．4经典梯度光流算法

2．4．1 HS光流算法

2．4．2 LK光流算法

2．4．3 GLG光流算法

2．5本章小结

第3章基于位置的四旋翼无人机姿态控制

3．1引言

3．2无人机悬停的动态模型

3．3图像特征

3．4控制系统设计

3．5仿真分析

3．6本章小结

第4章基于图像的四旋翼无人机姿态控制

4．1引言

4．2光流算法

4．2．1特征点

4．2．2特征点控制运动

4．2．3特征点的深度

4．2．4球面相机视觉特征

4．3控制系统设计

4．3．1动力学模型

4．3．2控制器设计

4．4仿真分析

4．5本章小结

5．1引言

5．2四旋翼无人机的姿态描述

5．3互补滤波器的原理

5．4数据融合

5．5仿真分析

5．6本章小结

第6章总结与展望

参考文献

致谢