一种室内同步定位与建图方法

摘要

本发明公开了一种室内同步定位与建图方法，所采用的移动平台包括移动平台主体，在其上固定有计算机，用于采集环境图像的RGDB‑D相机，通信模块，可扩展传感器接口以及动力系统,计算机作为移动平台的控制核心，运行SLAM算法程序，处理RGDB‑D相机或其他传感器捕获的环境信息并通过动力系统控制移动平台主体，其特征在于，室内SLAM算法验证移动平台采用两种运行模式，其一为通过优化SLAM算法数据处理量实现的，在单板计算机上运行的离线模式；其二为藉由通信模块实现：利用移动平台采集环境信息并在远程服务器端运行SLAM算法，实现处理、信息采集的双线程在线模式。