基于惯性测量装置下的快速运动去模糊的方法

摘要

本发明公开了一种基于惯性测量装置下的快速运动去模糊的方法。本发明包括如下步骤：1、相机的标定与配准阶段：提供具有惯性测量装置陀螺仪的快速运动的相机，实时提供相机旋转的角速度；2、对模糊进行计算阶段：用一个向量来表示运动模糊，角度代表方向，长度代表距离；最后对该向量进行验证，沿运动方向计算梯度，如果梯度过大则证明模糊为假，则舍弃该模糊；3、去模糊阶段：对模糊图像在空间域内运用维纳去卷积的方法进行滤波：将模糊核作为维纳去卷积的输入，得到去卷积核，之后对模糊图像的每一个图像块通过去卷积核进行滤波，将滤波后的图像块拼接。本发明可用于快速运动下的SLAM的特征点提取和匹配，具有更多的特征点，更高匹配精度。