一种基于差分进化粒子群算法的六自由度平台的控制方法

摘要

本发明提供了一种基于差分进化粒子群算法的六自由度平台的控制方法，包括如下步骤：步骤1，通过逆运动学求解模块对上平台给定位置坐标和实际位置坐标的误差进行运动学反解，得到支腿伸缩量。步骤2，采用基于差分进化粒子群算法对PID控制器的参数Kp、Ki、Kd进行优化，选用实数编码方式，用位置向量内参数一一对应。步骤3，将优化好的参数赋给PID控制器。步骤4，PID控制器对六自由度平台的实际位置进行调整。步骤5，通过正运动学求解模块将支腿长度换算成六自由度平台的当前位置，并与给定位置进行比较。