一种基于逆透视原理的车道偏移自动测量方法

摘要

本发明涉及一种基于逆透视原理的车道偏移自动测量方法，首先进行道路图像预处理，对车载惯导视觉系统拍摄的图像使用梯度阈值、颜色阈值进行处理，得到二进制图；其次使用透视变换得到二进制图的鸟瞰图；再是对车道边缘线提取，通过车道线边缘灰度变化特点用传统的车道线边缘检测，检测车道线像素并提取车道边界；最后计算车道曲率及车辆相对车道中央的位置，以获得车道的偏移量，进行车辆位置匹配，获得车辆在车道的位置信息。本发明利用图像处理与计算机视觉检测技术，实现对行驶车辆在车道内的位置进行定位，防止行车偏移的发生，辅助驾驶，并能及时对异常情况做出反应和处理。